人心，是一门深奥的科学。人会犯罪作恶，皆因被贪婪、愤怒、软弱和嫉妒等情绪支配。为了逃避刑责，人会利用谎言掩饰真相，用诡计扰乱视线，令法证工作难上加难。未破的悬案、消失的证据、迷失的困局，都是法证团队面对的一个个难关。纵然过程中会受到打击，但他们都会坚持初心，跌倒之后重新出发，不会放弃追寻真相。 《法证先锋V》的案件和布局更加让人意想不到，唯有靠着“法证部”、“法医科”及“重案组”这灭罪铁三角，秉承前四季的理念，通力合作，找出真凶，还生者公道，替死者雪冤。
上市集团明杰集团的高管学祺（刘松仁 饰）是一位典型的成功男人，可惜妻子皓雪（汪明荃 饰）在十六年前的一场车祸后昏迷不醒，学祺这些年来又当爹又当妈独力抚养大三个子女。学祺与公司的女同事卓琳（苏玉华 饰）相恋多年，虽然学祺一直没有抛弃妻子，但除了大女儿庆家，身边所有人包括母亲胜男、儿子庆齐、小女儿庆欣等都早已接受了卓琳。庆家一直认为卓琳是破坏她家庭的人，她绝不能让卓琳抢走母亲的位置。一次，学祺得知卓琳忍受着至亲离世的伤痛赴台处理公事，准备待她回来后就正式向她求婚。在学祺前往医院向病床上昏迷的妻子剖白时，皓雪突然醒了……
河口悬本是个民风淳朴，山明水秀的好地方，可是上任不足一年的知县─厉之珏，办案手法胡涂，凡事包庇当地首富欧阳贵，为百姓所齿冷、不得民心，更被视为十年难得一见的「狗官」，背后更被谑称为「九公子」。其实厉之珏本性并不太坏，亦颇有聪明，考得功名后随父亲加入捕快行列，更因一次机缘巧合，救了当地富商欧阳贵，因而被欧阳贵看上，以金钱及手段为其打通关节，让厉之珏成为当地知县，作为自己在官场中的棋子。厉之珏当上县官后，亦曾有过抱负，冀望有所建树，令一众百姓安居乐业，可惜小舅父尤沾旺错手杀人，把柄为欧阳贵掌握，厉之珏只得无奈接受欧阳贵的操控，无论在办理案件，甚或在施行政策上皆以欧阳贵利益为依归，久而久之，办案和做人处世也变得得过且过，毫无原则。厉之珏有一未婚妻钟环，她一直对厉之珏千依百顺，然而在厉之珏当上县官之后，她对厉之珏的态度亦随之大变，从前温柔体贴的性格，演变成为每事关心，事事干涉，微如日常生活，广若厉之珏公务之事，她皆渗透自己的意见，若厉之珏有所不从，便施以颜色，令厉之珏不胜其烦，二人关系亦因而跌进入了无形鸿沟之内，渐感压力。一日，青春少艾的宝琳寻至，并扬言要下嫁厉之珏，令厉之珏啼笑皆非。原来宝琳自小由峨嵋派掌门寂寞师太收养，并授以武功。宝琳十岁时偷偷下山遇险，幸得年少的厉之珏所救，许诺将来以身相许，厉之珏以为宝琳年少戏言，答应了宝琳。但光阴似箭，宝琳现已长得亭亭玉立。宝琳坚决要覆行承诺，下嫁予厉之珏，师太遂给予宝琳半年时间，若半年后仍未与厉之珏成亲，就得回峨嵋出掌掌门之位。 宝琳下山找得厉之珏，赫然发现厉之珏跟当日英伟不凡、正义凛然的梦中情人已成两样，宝琳失望之余，却认定厉之珏只是一时迷失，自己要尽力令他回复当年勇。一次，蒲光对宝琳惊为天人，深觉厉之珏配不上宝琳，蒲光立定决心，要搜集厉之珏的贪污证据，把厉之珏的罪行公诸天下、绳之于法，同时夺得美人归。原籍河口县的蒲光自武当学成下山，当年与厉之珏先后上武当拜师学艺，但厉之珏不出半年便给逐出师门。蒲光今番回来，便是要投身公门，拨乱反正，取缔歪风。 欧阳贵之子欧阳兴垂涎官门之后阮溪纱，但溪纱早已与书生程石川情投意合，故对欧阳兴的追求不屑一顾，欧阳兴追求不遂底下，恼羞成怒竟设计诬程石川，厉之珏深知这是插赃嫁祸，但在欧阳贵的压力下，无奈判处程石川秋后处决。事后厉之珏深受良心责备，亦觉不能再做一个生活在夹缝里的人，为挽回自己的过错，深夜穿起夜行衣往迎救程石川，厉之珏为求掩饰身份，只得随手取过一幅绣有梅花的刺绣幪面。事后厉之珏又怕被人发现，竟塑造了一个专门劫富济贫，行侠仗义的「怪侠一枝梅」出来混淆视听。 「怪侠一枝梅」多番义举广受百姓赞颂，甚或身边的女人，钟环及宝琳亦纷纷成为「一枝梅」的支持者，厉之珏亦开始感到有点儿飘飘然；但当回复县官身份时候，却要面对高官商贾对「怪侠一枝梅」的投诉，令自己对「怪侠一枝梅」这个身份又爱又恨，然而透过「一支梅」的仗义行为亦同时唤醒了藏在厉之珏心底那份正义和良知，亦重新获得尊重及民望，渐渐厉之珏亦爱上了「一支梅」这个隐闭身份。 京城东厂主管方公公亲临河口县，此行虽以公务为名，但真实任务是为当朝皇弟查探其私生子的下落。可是查探期间，京中突然传来皇上驾崩的消息，方公公为保自己在京中的势力，连夜赶返京城。太子登基，成为皇上，便遗派方公公再次重临旧地，务要找到皇子。方公公要找的人竟是一直在河口县当小混混的江小鱼，可是阴差阳错下相认的信物竟意外地落到尤沾旺身上，适逢尤占旺本身亦是孤儿，自小被厉家收养，小鱼亦因与尤沾旺种下情根，遂来个顺水推舟，以为只要尤沾旺做了太子，便可带自己入宫与父皇相见。正当众人以为事件平息之时，岂料方公公态度急转，原来方公公受了太后密令，要将尤沾旺杀死，免绝后患。小鱼的爱郎行径却变成了祸及无辜。骆富更藉着和方公公勾结，再次要置厉之珏及蒲光等人于死地，正邪双方之战一触即发。
李子勇Thomas（林保怡／陈健朗饰）出生贫穷，年轻时为赚取母亲（张慧仪饰）的医药费，拼命打工赚钱，认识了同在茶餐厅打工的少女方小薇Sammy（周家怡／谈善言饰），自此变成好朋友。茶餐厅老板（秦沛／艾威饰）分配Thomas到比利时进行走私名表的生意，因一个重大的错误在比利时留了二十年，并结识了出生入死的红颜知己Judy（李思函饰）。四年前，Thomas返回香港跟Sammy一起开办餐厅，并重遇在比利时结识，何乐儿Joyce（卫诗雅／杨偲泳饰），二人一拍即合，很快便走在一起。Thomas及后发现Joyce与一名为胡启源（陈奂仁／黄定谦饰）亦已拍拖八年，并与一名人妻梁淑媛Catherine（伍咏薇饰）育成子（岑珈其饰）。六人关系扑朔迷离。命运让他们的人生交错，相遇，相识，相处，相分到重遇，纠缠一辈子的爱恨，换来一声叹息。
阿芳（蓝洁瑛 饰）是两个孩子的母亲，这天她却莫名卷入了一起谋杀案。虽然丈夫带着两个孩子四处奔波为她讨回公道，但最终阿芳还是被判了死刑。随后丈夫也抛下两个儿子阿健（黄日华 饰）和阿康（温兆伦 饰）自杀了。云姨虽然只是医院的一名清洁工，收入不多，但不忍心看着两个孩子孤苦伶仃，于是收养了他们，此外云姨还收养了另外两个孤儿，一家五口过着清贫的生活。阿健16岁就为了生计放弃了学业，当了一名出租车司机。阿康十分争气，在大哥的供养下以优异的成绩从香港大学法律系毕业，顺利拿到了律师牌。阿康虽然十分能干，但他为人却十分残忍，为求目标不择手段；而阿健却正好相反，为人十分耿直，在是非面前绝不含糊。两个亲兄弟即将展开一段恩怨情仇！
第二部里，张大勇（陶大宇饰）与李忠义这对默契排档继续与狡猾凶狠的罪犯斗智斗勇。感情方面，大勇与高婕（郭可盈饰）成为斗嘴情侣，感情稳定增长。新来的女警员蓝嘉文（郭霭明饰）单纯善良，暗恋大勇并主动示爱。令大勇和高婕的问题出现新的危机。此时，高婕发现嘉文过去曾在外国因为三角恋而放火杀人，正当要揭发这一段过去时，高婕的朋友离奇被杀。嘉文对过去的矢口否认也不像假装，大勇与高婕的误会加剧，事情的真相扑朔迷离。
郭子明为人沉实，外冷内热，由于弟弟误入歧途，令他终生抱憾，因此他立志服务社会，以挽救不良青年为己任。毕业后，郭子明加入了一个社会青年中心，当上社会工作者。他虽有满腔热诚，无奈理想与现实总有距离，他经常要面对不良青少年及其家人的拒绝及侮辱，还有黑社会的恐吓及社会大众对社会工作的无知和误解，令他在工作上经常遇到不少挫折。 幸亏他遇上一班志同道合的同事，经常互相鼓励，其中包括年青社工王志平及上司张主任。王志平热心工作，具正义感，但为人脾气暴躁，认为教导青年应以暴易暴。而张主任则风趣、尽责，他把精神寄托在服务群众的工作中，深具爱心、热诚。由于张主任拥有丰富的人生经验，领导中心的年青社工之余，他亦是郭子明的良师益友，经常在工作及人生问题上提点郭子明，令郭子明渐渐成长，成为社工界一颗发光发亮的北斗星。
在院长杨逸滔和副院长唐明的领导下，明成北医院的急症室、心胸肺科、神经外科三个核心部门，每天都谱写着拯救生命的医患故事。滔志不止于拯救病患，他希望推动全面开放药物名册，务求让香港不再有人因为买不起药而等死。滔的远大理想却受到肿瘤科专家叶晴的质疑，晴空降到明成北出任院长，跟滔分庭抗礼。另一方面，晴被明的人格魅力和精湛医术所折服，但明却只在乎未婚妻苏怡…… 与此同时，具备急症室和普通外科双专业资格的李文信从无国界医生退役，加入明成北急症室。信擅长处理种种奇难杂症，深得滔的器重，但信竟是滔女友吕蔼宁的前度男友…… 这群有血有肉的医生在感情路上相知相遇，在医疗政策改革中针锋相对，但始终秉持着医者的仁心，歌颂生命的价值和意义，发挥人文关爱精神。
警员戴展硕（古天乐 饰）做事吊儿郎当，毫无责任感，使警犬Rocky十分鄙视，有灵性的Rocky故意处处刁难展硕。后来Rocky于一次行动中受重伤而不得再工作，展硕于心不忍，决定收养Rocky。 硕仔的邻居阿文（宣萱 饰）也是爱狗之人，却与展硕水火不容，阿文更认定是因为Rocky的关系让自己的爱犬东东失踪了。自来狗豆豆的出现慰藉了阿文的心灵。但Rocky与豆豆很快坠入了爱河，使身为主人的展硕与阿文十分头疼。阿文的好友子珊（郑秀文 饰）是展硕的房东，因为阿文的关系，与展硕之间的关系并不是很融洽。但在子珊失业失恋后，得到展硕的鼓励，两人不知不觉爱上了对方。 此间展硕的上司小敏（李珊珊 饰）对展硕也有了好感，令恋爱中的展硕十分苦恼。得知好友铁男（林晓峰 饰）喜欢小敏时，展硕极力鼓励铁男进行追求。 子珊是个事业心重的女孩，后来跟展硕分手了也是因为工作的原因。展硕在子珊离开香港进修后，与阿文共同研究宠物经验而日久生情。子珊学成归来，阿文无意中发现子珊对展硕余情未了，感觉自己抢了自己好友的男友，内心矛盾……
况天佑（尹天照 饰）带着“儿子”况复生（张国权 饰）和常人一样生活在现代的香港闹市，少有人知他们的真实身份其实是吸血鬼，六十年前同时被僵尸王将臣（任达华 饰）所咬，因此不老不死，以父子相称相依为命，只靠从医院偷血维生。他们与住在同一栋大楼的邻居王珍珍（杨恭如 饰）和马小玲（万绮雯 饰）成为好友，也了解到马小玲其实是驱魔龙族传人，身负家族诅咒，不能为男人落泪，因此无法谈恋爱。相处中，王珍珍逐渐爱上天佑，马小玲也奋力撮合二人，天佑不忍伤害善良的珍珍，但内心知道自己和马小玲彼此吸引。珍珍的一个炽热追求者出现在他们的生活，他叫山本一夫（陈启泰），但真实身份是天佑六十年前同时变成僵尸的宿敌，似乎属于两个年代、两代人的事情发生在同一批人身上，况天佑的身份秘密也被揭开，马小玲需要和他联手御敌。
丁善本（罗嘉良 饰）在6岁时因父母沉船身亡，弟弟不知所踪。后来他被丁荣帮（秦沛 饰）收养，荣邦视善本为己出，把金业生意全盘交给善本打理，本却因养父与犯罪集团勾结而被捕，没想到的是拘捕善本的是他的亲生弟弟钟守康（温兆伦 饰）。 善本在澳洲公干时邂逅了程天蓝（宣萱 饰），此时二人的关系陷入僵局，虽然最后水落石出，但善本的家庭背景阻碍了两人的发展。善本因养父的关系多次与守康发生争执，为了避免影响守康的前途，善本决定不与守康相认。而善本也知道守康一直喜欢天蓝，便决定忍痛与天蓝分手。 义弟丁善行（林峰 饰）受叔叔的挑拨继而认为善本杀害了父亲，无奈之下善本只好把刚走回正道的生意归还给善行。善本渐渐得到守康与天蓝的谅解，却再次卷入了江湖斗争中……
明朝万历年间，东宫太子朱常洛与大太监张诚在朝廷互相对衡。太子及后听得钦天监的预言，决定派人将宫中魏姓太监斩杀。张诚见一众门生被杀，密谋刺杀太子的未过门妻子郭倩，藉此报复洩愤。 东宫都尉袁崇焕、侍郎左光斗奉命护送郭倩进京，期间遇上东厂伏兵偷袭，众人遁入附近一个神秘雾林躲避。张诚下令放火烧林逼令他们现身，郭倩于混乱间意外走失;崇焕、光斗则联同随行的御膳监小太监李进忠走出雾霾，赫见眼前景物匪夷所思。原来他们穿越了时空，来到现代廿一世纪! 崇焕、光斗、进忠无奈地以现代人的身分重新展开人生，但他们终究是明朝古人，虽然他们一个武功精湛、一个智慧机灵、一个厨艺出众，但老套的价值观、对科技知识的一窍不通，令他们与现代人的生活格格不入，也因此闹出不少笑话! 他们三人于现代经历一次又一次的冲击，性格与价值观亦渐渐改变，随后更因难得一遇的异象即将发生，而面临人生最严峻的考验与抉择……
